Le tracce di queste cinte murarie sono tuttora ben leggibili nell'impianto urbanistico di Milano, tanto che ancora oggi si parla di Cerchia dei Navigli per designare la circonvallazione realizzata dove un tempo si trovava la Fossa Interna dei Navigli antistante le mura medioevali, navigabile da chiatte e ricoperto fra le due guerre mondiali, e di cerchia dei bastioni per indicare la circonvallazione, concentrica alla prima e più ampia ed esterna, realizzata sul tracciato della cinta muraria dell'epoca spagnola. Delle mura romane, medievali e spagnole sono giunti al XXI secolo solo alcuni brevi tratti, che si sono salvati dalle demolizioni.
La prima cinta muraria romana della città risale all'incirca all'epoca in cui Milano venne elevata al rango di municipium (49 a.C.), anche se venne, probabilmente, edificata sotto il principato di Ottaviano Augusto.
Nel 1156 cominciarono i lavori per una nuova sistemazione della cinta muraria in legno, su progetto di Guglielmo da Guintellino, un ingegnere militare genovese al servizio di Milano. Essa era costituita da un profondo fossato (colmato con l'acqua del Seveso e del Merlata), a precedere un terrapieno formato dal materiale di risulta dello scavo del fosso, con alcune torri e porte di legno. L'intero complesso venne definito "cinta dei terraggi", ma non è da escludere che i lavori non facessero riferimento ai resti (che dovevano mantenersi imponenti) della antiche mura romane.
La costruzione delle cosiddette mura spagnole avvenne tra il 1548 e il 1562, per ordine del mantovano Ferrante I Gonzaga, governatore della città all'epoca in cui questa era dominata dagli spagnoli. L'iniziale progetto di rafforzamento delle difese cittadine, eseguito da Giovanni Maria Olgiati, prevedeva la costruzione di un nuovo imponente castello nella parte meridionale della città; il progetto fu però accantonato per l'eccessiva onerosità e si preferì costruire una nuova cinta muraria più adatta al progresso della tecnica militare.
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